При проведении работ по бестраншейной санации водопровода, канализации или газопровода нередко возникает необходимость использования самоходных телеинспекционных и ремонтных роботов.
Прежде всего нужно упомянуть, что перед проведением бестраншейного ремонта трубопровода необходимо провести телеинспекцию участков, подлежащих ремонту. Это поможет получить достоверную информацию о внутреннем состоянии трубопровода, принять правильное решение о способе ремонта и объеме предстоящих работ. После завершения работ по санации также проводят телеинспекцию для проверки качества выполненных работ и предъявления результатов заказчику.
Указанные работы выполняют, как правило, самоходными роботами для телеинспекции, которые не имеют других (ремонтных) функций и возможностей. Это связано с тем, что роботы для телеинспекции легче, компактнее, дешевле и удобнее при выполнении видеодиагностики трубопровода, чем ремонтные роботы. Кроме того, роботы для телеинспекции имеют значительно более легкий и тонкий кабель, чем роботы для фрезерования или внутренней заделки трубы.
По результатам видеообследования на подлежащем ремонту участке трубопровода выявляются места, создающие проблемы для того или иного вида санации. Это могут быть металлические ремонтные штыри (чопы), или острый грат на сварном шве стального трубопровода, или торчащая арматура и куски бетона в железобетонном трубопроводе, или другие выступы и неровности, препятствующие всем упомянутым выше методам санации, а также сквозные отверстия большого диаметра, которые делают невозможным ремонт цементно-песчаной облицовкой или напылением полимера, а при особенно больших отверстиях и санацию полимерным рукавом.
Ремонт таких проблемных мест возможен разными способами. Например, ремонтные штыри (чопы) можно вырвать скребком при прочистке (нужно учитывать, что после этого останутся большие отверстия), а любой дефект можно устранить путем локальной раскопки. Но очевидно, что большое количество дополнительных раскопок дискредитирует сам метод бестраншейного ремонта. Кроме того, во многих случаях раскопка в месте дефекта может быть трудно организуема или невозможна (если над местом дефекта проходят автотрасса или трамвайные пути и т. п.). Для решения таких задач и были созданы ремонтные роботы, способные проходить по трубопроводу расстояние в десятки или даже сотни метров и выполнять в трубопроводе различные виды ремонтных работ. Ремонтные роботы вводятся в трубопровод через колодец, если речь идет о самотечной канализации, либо через вырезку в трубе в колодце (или сделанном для этого котловане), если речь идет о напорном водопроводе или газопроводе и т. п. Управление ремонтными роботами осуществляется по кабелю от поста управления, который находится в автомобиле, располагаемом в непосредственной близости от колодца или котлована.
Под фрезерными работами понимаются: подрезка выступающих элементов, зачистка, фрезерование, шлифование, вырезка отверстий и т. д. При этом используются такие инструменты, как фрезы (различной формы и из различных материалов в зависимости от назначения), отрезные или шлифовальные круги, металлические щетки и пр. Основным элементом фрезерного робота является шпиндель, который может быть пневматическим, гидравлическим или электрическим.
Как правило, фрезерный робот для трубопроводов представляет собой самоходную тележку, оснащенную фрезерной головкой и видеокамерой, управляемую по специальному комбинированному кабелю из автомобиля-лаборатории и способную перемещаться по трубопроводу и выполнять фрезерные и подрезные работы, а также локальную зачистку в трубопроводе.
